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Butia with dynamic stability. Take a Butiá, remove idler wheels and place an IR distance sensor pointing to the floor. The button toggles the behavior.

Butia with dynamic stability. Take a Butiá, remove idler wheels and place an IR distance sensor pointing to the floor. The button toggles the behavior.

  local d --lecturas de distancia

  local d       --measured distance

  local eq --posicion de equilibrio de d

  local eq       --equilibrium position of d

  local v --velocidad calculada

  local v       --calculated velocity

   

   

  while true do

  while true do

     print ("Presione el botón para comenzar")

     print ("Press the button to start")

     repeat until Boton.getBoton()==1

     repeat until Boton.getBoton()==1

    

    

     eq = Dist.getDistancia()  

     eq = Dist.getDistancia()  

    

    

     print("Arrancando", eq)

     print("Starting", eq)

     util.wait(1)

     util.wait(1)

    

    

     until Boton.getBoton()==1

     until Boton.getBoton()==1

    

    

     print("Fin")

     print("Finished")

     Motores.setvel2mtr(1, 0, 1, 0)

     Motores.setvel2mtr(1, 0, 1, 0)

     util.wait(1)

     util.wait(1)

  end

  end

==Continue reading in Spanish==

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[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Butialo]

[http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/mediawiki/index.php/Butialo]